Zakon Braci Mniejszych powstał w 1209 roku w chwili ustnego zatwierdzenia reguły życia przez papieża Innocentego III, którą św.Franciszek spisał w prostych słowach według świętej Ewangelii.

W latach 1221-1223 Franciszek przygotowuje ostateczny tekst reguły, która zostaje zatwierdzona przez Honoriusza III bullą Solet annuere 29 listopada 1223 roku. Wkrótce po śmierci Poverella redagowane są liczne opisy jego świętego życia (m. in. przez Tomasza z Celano czy św. Bonawenturę). W XV i XVI wieku w Zakonie nastąpiły przejawy kryzysu wewnętrznego i próby reform, które w ostateczności przyczyniły się do podziału. Powstały wówczas dwie odrębne rodziny franciszkańskie, które w Polsce znane są jako franciszkanie (noszą czarne habity) i bernardyni (noszą brązowe habity). Nieco później powstała jeszcze trzecia gałąź franciszkańska – kapucyni (noszą brązowe habity z długim kapturem).